Renesanso laikotarpiu turtingieji feodalai pageidavo statydintis patogius ir prabangius gyvenamuosius pastatus. Tačiau Krymo totorių puldinėjimai, karai dėl Livonijos žemių su Danija, Švedija ir Rusija vertė galvoti ir apie saugumą. Atsirado naujos paskirties privačių pilių, tinkamų nuolatiniam gyvenimui - rezidavimui ir gynybai. Jų gyvenamosios patalpos atitiko renesanso žmogaus poreikius, o kariniai įrengimai tiko naujai priešartilerinei gynybai. Svarbus jų erdvės elementas buvo vidaus kiemas. Šiuo metu atkreipiamas dėmesys ir į pilies aplinką.
Nuo XVI a. vidurio kuriami sodai - parkai, sudarantys neatsiejamą pilių ar rūmų architektūros ansamblio reprezentacinę dalį.
Gynybines rezidencines pilis galima suskirstyti į dvi grupes: ankstyvesnės buvo su uždarais kiemais, sustiprintos gynybiniais bokštais, apjuostos aptvarinėmis sienomis ir pylimais arba tik pylimais, dažnai su bastionais ir gynybiniais grioviais; kitos - atviro tipo, tik su uždarais kiemais ir gynybiniais bokštais.
Viena anksčiausių ir žymiausių pirmosios grupės pilių buvo Vilniaus Žemutinė pilis - Lietuvos didžiojo kunigaikščio rezidencija. Joje už seniai pastatytų aptvarinių sienų buvo įvairios paskirties ir tūrių ne vieno meto pastatų kompleksas. Kintant socialinėms sąlygoms, XV a. pabaigoje didysis kunigaikštis Aleksandras pradėjo tvarkyti apleistą pilį ir rūmus pagal vėlyvosios gotikos stilių, o Žygimantas Senasis baigė ją perstatyti jau pagal renesanso stilių. Pilies rytinėje dalyje, netoli Vilnios ir Neries santakos, XVI a. pradžioje pastatytas renesanso stiliaus trijų korpusų su keturkampiu kiemu arsenalas.
Po 1530 m. gaisro italas Bernardas Zanobis de Džanotis pagal renesanso stilių atnaujino Vilniaus katedrą. Vienas Žemutinės pilies bokštas, stovintis priešais katedros pagrindinį fasadą, pritaikytas varpinei. Jaukumo ir grožio piliai teikė į pietryčius nuo rūmų nusitęsiantis pilies sodas su trimis tvenkiniais.
1610 m. didelis gaisras sunaikino pilį.
Antrosios grupės rezidencinės pilys pradėtos statyti XVI a. pabaigoje - XVII a. pradžioje. Jose matyti nauji rezidencinių pilių statybos principai. Dažnai jos susietos su įspūdinu landšaftu, parkais, sustiprintos tik gynybiniais bokštais, turi uždarus kiemus. Prie tokių pilių priskirtina buvusi Ažygimanto Augusto vasaros rezidencija Viršupyje su dekoratyviaisiais žuvų tvenkiniais.
Nemuno žemupyje tebestovinčias (kiek perdirbtos) pilis statėsi feodalai, pralobę iš miško prekybos. Iškilusios ant gražių Nemuno krantų, jos raiškiai įsijungia į kraštovaizdį, ypač kampinių bokštų tūriai. Vienas iš pirmųjų tokių statinių panemunėje yra Raudonės pilis (Jurbarko raj.), priklausiusi turtingam feodalui, LDK Pajūrio tijūnui Krišpinui Kinšenšteinui. Pilis pastatyta XVI a. paskutiniais dešimtmečiais. Iš pradžių ji tebuvo dviejų korpusų: pietinio - dviaukščio gyvenamojo ir šiaurinio - triaukščio ūkinio. Iš rytų ir vakarų juos jungė gynybinės mūro sienos su šaudymo angomis. Uždaro kiemo sienos skaidė durų, langų bei nišų smailiaarkių ir segmentinių sąramų angos. Kiemas jungė visas patalpas, iš jo buvo įėjimas į abu korpusus. Jis kėlė ramybės bei intymumo jausmą. Į kiemą buvo patenkama pro dviaukščius vartus vakarinėje sienoje. Virš korpusų kilo trys išsikišę cilindriniai kūginiais stogais bokštai. Raudonų plytų pilies sienos ir čerpių stogas sudarė kontrastą su aplinkine gamta.
Rezidencinių pilių įtvirtinimai buvo nesudėtingi, daugiau tinkami gintis išplitus feodalų tarpusavio kovoms arba dažnėjant valstiečių bruzdėjimams ir sukilimams. Dauguma gynybinių įrenginių rezidencinėse pilyse ir rūmuose turėjo manieristinį, imitacinį pobūdį.
XVI a. sparčiai didėjo žemės ūkio produktų, ypač grūdų, miško medžiagų ir gaminių paklausa Vakarų Europos šalių rinkoje. Kirsdami miškus smulkieji periferijos feodalai labai pralobo ir ėmė statydintis didingas renesanso stiliaus pilis, turėjusias kai kurių asociacijų su krašto strateginės reikšmės pilimis. Rezidencinės pilys paprastai buvo statomos kartu su įvairios paskirties pagalbiniais ūkiniais ir gamybiniais trobesiais. Sodyboms buvo parenkamos gražios vietos prie ežerų, upių klonių, todėl pastatų ansambliai darniai įsiterpė į aplinką, buvo apsupti miškų, sodų, parkų. Kraštovaizdyje jie išsiskyrė monumentaliais tūriais, siluetais. Sodybos kompozicijoje dominavo pilis. Rezidencines pilis periferijoje statydinosi ne tik pralobę smulkieji feodalai, stengdamiesi architektūros didingumu rodyti savo turtingumą, bet ir krašto didikai: Oginskiai Kuonyje, Krošinskiai Rokiškyje ir kt. Tačiau šių pilių ir rūmų neišliko.
XVI a. pabaigoje, blėstant humanizmui ir veikiant reformacijai, tolstama nuo renesanso harmonijos, ieškoma naujų, laisvesnių išraiškos formų. Į renesansą ėmė įsipinti manierizmų elementų, jie stiprėjo ir XVII a. viduryje priartėjo prie baroko. Šio laikotarpio pastatuose atsisakoma kompozicijos tektoniškumo, dekoro dėsningumo, ieškoma dirbtinio efektingumo.